Some possible options are:
sailing: πλέω (με το σκάφος) / ταξιδεύω (προς προορισμό, but also με/χωρίς τα πανιά, με/χωρίς τη μηχανή...)
parking (i.e. mooring): δένω (εγώ δένω το σκάφος, but also το σκάφος δένει στο λιμάνι / στην προβλήτα) / (i.e. anchoring): αγκυροβολώ
deploy sails: ανοίγω (τα)...